在竞赛/特殊工种机器人中, 全向移动是一个必需技能. 

全向移动: 在平面内做出任意方向平移同时自传的动作, 即漂移.
  实现全向移动, 一般使用全向轮(Omni) 或者 麦克纳姆轮(Mecanum) Wheel. 借助于横向移动和原地回旋的结构特性，
全方位运动平台可方便的穿梭于狭窄拥挤空间中，灵活完成各种任务，相比传统移动平台有明显优势

麦克纳姆轮技术特点：

1.刹车不够灵敏: 在四轮刹住的情况下, 在轮子的对角线位置容易产生侧滑现象. 机械辊轮的摩擦受力面积太小.

2.在四轮受力不均的情况下, 走位体验不佳, 尤其对于旋转. 因为麦轮行动能力是靠轮子之间的速度和力量抵消完成的, 那个轮子的速度和力量不匹配会造成整体运动效果的偏差.

3.噪音以及寿命问题. 原因还是摩擦. 魔鬼的步伐比较费鞋费地板.

4.速度分解和功耗浪费问题.45度辊轮分解的速度为 V * sin45 = 0.7v, 即有 30%的速度消耗, 同样的对于电机用了cos45=0.7用来克服轮间相互抵消而产生的摩擦功耗

5.结构相对复杂. 例如每轮需要单独驱动的动力系统, 需要轴承或独立悬挂支撑负载.

6.环境要求高. 仅用于坚硬平坦环境. 在地毯上就别用了,可能被揉烂

麦轮实现全向移动的代价是牺牲一部分速度来进行横向运动，就算是想普通轮子移动也需要A轮和B轮来相互抵消横向的速度. 在崎岖不平的地面就会造成无法分解速度,造成行走误差.